[AI] 我的 openpilot 分支改了什麼？（下）Caddy Mk5 適配、提醒邏輯與更新修正
上集整理了分支來源、繁體中文與畫面調整。這篇接著往裡面看，聊 Caddy Mk5 的雷達資料、方向燈和盲點提醒、前車起步提醒，以及更新和控制程式的幾個修正。
這些功能光看 commit 名稱，很容易全部理解成「車子變好開了」。但實際上，有的是資料接收條件，有的是通知判斷，也有的是避免程式在特定路徑出錯。這次就把各自改到哪裡整理清楚。
版本範圍：主程式為 KingChang168/openpilot master da4dac60，比較基準為 IC a6c755d8；主程式指定的 opendbc 版本為 33fb6e59。本文記錄程式實作，沒有把尚未附上的實車測試當成已確認成果。
一、為什麼還有一個 opendbc 分支？
主程式負責 UI、流程和控制等工作，車型設定、CAN 訊息解析與車輛介面則有一部分放在 opendbc。因此只看 openpilot 主程式的修改清單，會漏掉車型相關內容。
這版把 opendbc 的來源改成 KingChang168/opendbc，並由主程式固定對應的 commit。這樣介紹分支或追查問題時，主程式和車型資料都有明確版本可對照。
Caddy Mk5 的車型項目在這兩筆近期 opendbc 修改之前就已經存在。下面介紹的是這次追加的攝影機側雷達適配與扭力值修正，不把既有的整套車型支援重新算成新功能。
二、Caddy Mk5：讓攝影機側的雷達資料走對解析路徑
這次新增 FWD_CAMERA_RADAR 旗標，並套用到 Caddy Mk5 的車型設定。介面會在對應的外部 CAN bus 檢查 0x24F，也就是 Strukturen_01 訊息，作為這條路徑的雷達可用性判斷。
原本前攝影機連接位置的處理，會套用停用雷達的設定。修改後，對有這個旗標、而且符合雷達訊息條件的情況，保留雷達解析路徑；如果訊息條件不符合，仍會走停用處理。
另外，雷達 parser 原本把 bus 編號寫死為 2，現在改由 CanBus(CP).ext 取得對應位置。這樣設定與解析使用相同的 bus 定義，避免資料位置和程式預期對不起來。
用比較白話的方式說，這項工作在處理「資料有沒有出現在預期的位置，以及程式是否去那裡讀」。它不是單靠一個旗標，就讓所有 MQB Evo 車型或不同線組都自動相容。
讀得到雷達，跟接管油門煞車要分開看
這筆修改不能拿來宣稱 Caddy Mk5 已完成 openpilot 縱向控制。能解析前車資料，不等於已確認加速、減速命令能到達車輛執行端。
同樣地，原廠 ACC、AEB 與相關介面是否維持預期行為，也需要各自的實車證據。這篇介紹的是資料適配範圍，沒有提供改線或控制接管的操作步驟。
三、盲點警示：跟正在打的方向燈對上
這部分的規則比較直覺：要往哪邊變換車道，就檢查同一邊的盲點資訊。
| 方向燈狀態 | 盲點資訊 | 這項警示的判斷 |
|---|---|---|
| 只有左燈 | 左側有盲點 | 左側警示 |
| 只有右燈 | 右側有盲點 | 右側警示 |
| 只有左燈 | 只有右側有盲點 | 不觸發 |
| 左右燈同時亮 | 任一側有盲點 | 不觸發 |
| 沒有打方向燈 | 任一側有盲點 | 不觸發 |
程式要求「只有一邊方向燈啟用，而且同側盲點成立」。雙黃燈因此不會被當成同時要往左右變換車道。
這改的是 openpilot 這項通知的觸發條件，沒有新增一組盲點感測器，也不是關閉車輛原廠後視鏡的盲點燈。資料來源是否正常，仍然是提醒能否成立的前提。
四、前車起步提醒：多確認一下再提醒
前車起步提醒要做得實用，不能只看某一瞬間的距離跳了一下，就認定前車已經離開。因此這次在既有狀態機上增加了幾個條件。
- 保留最近最多 10 筆前車距離與相對速度資料，使用中位數過濾。
- 距離增加仍需超過原有的 1 公尺門檻。
- 增加過濾後相對速度大於
0.2 m/s的條件。 - 將觸發確認時間常數從
0.3改為0.8秒。 - 在不符合追蹤條件或離開對應狀態時，清除相關歷史資料。
目前這段邏輯仍有既有的啟用、停車與近距離前車等條件，並不是只要速度數值超過門檻就會提醒。近距離判斷使用前車存在且距離小於 8 公尺的條件。
這樣改的目的是讓短暫跳值比較不容易直接觸發提醒。相對地，多做確認也可能讓提醒更晚出現，所以不能只看「少叫了幾次」，還要確認真正起步時有沒有漏掉。
另外，0.8 秒是程式中的確認門檻，不代表所有情況下，前車一動就一定剛好在 0.8 秒後響。資料過濾、狀態切換和訊息更新都會影響時間。這篇沒有附改前改後的事件統計，因此先不寫誤報下降百分比。
五、更新流程：記住目標分支，控制 submodule 抓取
自己維護 fork，除了新增功能，更新能不能順利完成也很重要。這次的更新修正包含保留目標分支，以及控制 Git 抓取 submodule 的方式。
例如背景更新抓主程式時，現在明確使用 --no-recurse-submodules，並關閉該次 fetch 的遞迴 submodule 行為，避免主程式抓取階段被額外的子模組抓取牽動。
這不表示 opendbc 不需要更新。主程式指定的 submodule commit 仍然必須對得上，只是不要把主程式 fetch 和所有 submodule 的抓取混成一個不容易控制的動作。
對使用者來說，這類修改可能沒有新按鈕可以看，但版本對不上時，問題往往比畫面少一段翻譯更難查。
六、兩個比較小、但值得記下來的程式修正
1. 曲率計算結果統一成 float
曲率控制相關程式，把插值結果明確轉成 Python float，讓後續快取和計算使用一致的數值型別。這是型別處理的修正，不能直接解讀成轉彎更順或轉向能力增加。
2. Emergency Assist 訊息沿用上一筆扭力值
Volkswagen 控制器並不是每一個更新週期都送新的轉向命令。這次先以 self.apply_torque_last 初始化目前使用的扭力值，讓沒有產生新轉向命令的週期，相關訊息仍能取得上一筆命令值。
修改也加入對應測試，檢查這類非轉向傳送週期的行為。這是在修正訊息處理路徑，不是新增緊急煞車功能，也不代表已完成 Emergency Assist 全套實車驗證。
七、目前這個分支，可以怎麼理解？
把上下集放在一起看，目前的方向就是在 IC／sunnypilot 基礎上，保留跟 Caddy Mk5、繁中顯示和日常使用有關的調整。畫面部分讓資訊更適用，車型部分處理資料來源，提醒部分把觸發條件寫得更明確。
原始碼和對應測試可以幫忙確認程式想做什麼，但實際車況、線組和軟體版本仍會影響最後結果。本文沒有附本版本完整測試執行報告，也沒有新增實車 A/B 數據；後續若要寫成效果比較，會另外整理可對照的紀錄。
先把改動寫清楚，之後更新或遇到問題，至少知道該回頭看哪一段，也比較不會隔一陣子連自己都忘記當初為什麼改。
版本與參考資料
整理日期：2026-09-10｜KingChang with AI 協助整理。本文為分支修改紀錄，非車型相容性或實車安全驗證報告。
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